Miałem kiedyś taki przypadek,nie w Alfie a w BMW. Przy zjeżdżaniu z ronda bądź jazda po nim czyli jazda po łuku załączało się ESP. Szarpało autem jak głupie. Ileż było szukania i rzucania niecenzuralnych słów.Czujnik kąta skrętu,moduły i inne bzdety przeszukane i i nic. Okazało się,że jeden z czujników ABS był za blisko łożyska i źle czytał obroty koła. Proponuję to sprawdzić